正文

PID算法  C512006-05-05 15:57:00

【评论】 【打印】 【字体：大 中 小】 本文链接：http://blog.pfan.cn/vfdff/13583.html

分享到：

典型的PID处理程序（C51）（可改为061的）
--  作者：mojixing
--  发布时间：2004-8-25 17:06:00

--  
什么是PID算法啊？
--  作者：robot4359
--  发布时间：2004-8-25 17:30:00

--  

PID是比例、积分、微分三个词语的英文缩写，PID运算用于自动控制中。

当设定值和实际值不一样时，对误差进行PID运算，运算结果输入到执行器。

这里给的是数字PID运算。

详细的东西可以看一下自动化仪表中的控制器部分

--  作者：powerint
--  发布时间：2004-8-30 21:08:00

--  

;//**************************************************************************************************************
;//功    能: 电机控制的PID(积分分离)  PID(void)    执行时间少于70uS/932-12MHz
;//设 计 者: 牟联树
;//日    期: 2003.12.28
;//版 本 号: 1.0
;//申    明:
;//**************************************************************************************************************
$NOMOD51
    OCRAH  equ 0EFh
    OCRAL  equ 0EEh
    OCRBH  equ 0FBh
    OCRBL  equ 0FAh
    OCRCH  equ 0FDh
    OCRCL  equ 0FCh
    OCRDH  equ 0FFh
    OCRDL  equ 0FEh
    TCR21  equ 0f9h
$include (REG52.INC)
       NAME       PIDWork
    ?PR?PID?PIDWork     SEGMENT    CODE
    ?PR?PID_MUL?PIDWork SEGMENT    CODE
    ?PR?PID_out?PIDWork SEGMENT    CODE
    ?DT?PID_k?PIDWork   SEGMENT    DATA

    PUBLIC   PID_Kp,PID_Ki,PID_Kd,PID_Umax,PID_Emax
    PUBLIC   PID_U,PID_En1,PID_En2,PID_Temp,PID_TempL
   RSEG  ?DT?PID_k?PIDWork
     PID_Kp:  DS   2                    ;比例系数
     PID_KpL  data PID_Kp+1
     PID_Ki:  DS   2                    ;积分系数
     PID_KiL  data PID_Ki+1
     PID_Kd:  DS   2                    ;微分系数
     PID_KdL  data PID_Kd+1            
   PID_Umax:  DS   2                    ;期望最大值设定
   PID_UmaxL  data PID_Umax+1          
   PID_Emax:  DS   2                    ;积分分离的误差最大值设定
   PID_EmaxL  data PID_Emax+1
      PID_U:  DS   2                    ;当前的采样值
      PID_UL  data PID_U+1
    PID_En1:  DS   2                    ;上一次计算的误差值
    PID_En1L  data PID_En1+1
    PID_En2:  DS   2                    ;上一次计算的误差的误差值
    PID_En2L  data PID_En2+1
   PID_Temp:  DS   4                    ;计算过程中的暂存
   PID_TempL  data PID_Temp+1
   PID_Temp1  data PID_Temp+2
  PID_Temp1L  data PID_Temp+3

   PUBLIC  _PID
   RSEG  ?PR?PID?PIDWork
   _PID: push  acc
         push  psw
  clr   c                        ;有符号减法
         mov   a,PID_UmaxL              ;计算当前的误差En(PID_U里暂存运算结果)
         subb  a,PID_UL
         mov   PID_UL,a
  mov   a,PID_Umax
         subb  a,PID_U
         mov   PID_U,a
  jnb   acc.7,PID_k
         mov   a,PID_UL
  cpl   a
  add   a,#1
  mov   r7,a
  mov   a,PID_U
  cpl   a
  addc  a,#0
  xch   a,r7
         sjmp  PID_g
  PID_k: mov   r7,PID_U
         mov   a,PID_UL
  PID_g: clr   c
  subb  a,PID_EmaxL
  mov   a,r7
         subb  a,PID_Emax
         jnb   acc.7,PID_a              ;如果En>Emax则转
  mov   r7,PID_KiL               ;Ki*En
         mov   r6,PID_Ki
  mov   r5,PID_UL
         mov   r4,PID_U
  acall PID_MUL                  ;二字节伪有符号乘法(r4-r7里暂存结果)
  mov   a,PID_Temp1L             ;PID加法子程序(将结果加入输出)
  add   a,r7
  mov   PID_Temp1L,a
         mov   a,PID_Temp1
         addc  a,r6
  mov   PID_Temp1,a
         mov   a,PID_TempL
         addc  a,r5
  mov   PID_TempL,a
         mov   a,PID_Temp
         addc  a,r4
  mov   PID_Temp,a
  PID_a: mov   a,PID_En1L               ;更新PID_En1
         xch   a,PID_UL
  mov   PID_En1L,a
  mov   a,PID_En1
  xch   a,PID_U
  mov   PID_En1,a
  clr   c                        ;有符号减法
         mov   a,PID_En1L               ;计算当前的误差差(En-En1)
         subb  a,PID_UL
  mov   PID_UL,a
  mov   a,PID_En1
  subb  a,PID_U
  mov   PID_U,a
         mov   r7,PID_KpL               ;+Kp*(En-En1)
  mov   r6,PID_Kp
  mov   r5,PID_UL
         mov   r4,PID_U
  acall PID_MUL
  mov   a,PID_Temp1L             ;PID加法子程序(将结果加入输出)
  add   a,r7
  mov   PID_Temp1L,a
         mov   a,PID_Temp1
         addc  a,r6
  mov   PID_Temp1,a
         mov   a,PID_TempL
         addc  a,r5
  mov   PID_TempL,a
         mov   a,PID_Temp
         addc  a,r4
  mov   PID_Temp,a
  clr   c                        ;有符号减法
         mov   a,PID_UL                 ;计算误差差的差(En-En1-En2),同时更新En2
  subb  a,PID_En2L
  mov   PID_En2L,a
         mov   a,PID_U
  subb  a,PID_En2
  mov   PID_En2,a
         mov   r7,PID_KdL               ;+Kd*(En-En1-En2)
         mov   r6,PID_Kd
  mov   r5,PID_En2L
         mov   r4,PID_En2
         acall PID_MUL
  mov   a,PID_Temp1L             ;PID加法子程序(将结果加入输出)
  add   a,r7
  mov   PID_Temp1L,a
         mov   a,PID_Temp1
         addc  a,r6
  mov   PID_Temp1,a
         mov   a,PID_TempL
         addc  a,r5
  mov   PID_TempL,a
         mov   a,PID_Temp
         addc  a,r4
  mov   PID_Temp,a
  pop   psw
  pop   acc
  ret
  ret
;//**************************************************************************************************************
;//功    能: 电机控制电流环的PI  PI_I(void)    执行时间少于50uS/932-12MHz
;//设 计 者: 牟联树
;//日    期: 2003.12.28
;//版 本 号: 1.0
;//申    明:
;//**************************************************************************************************************
       PUBLIC _PID_out
       RSEG ?PR?PID_out?PIDWork
_PID_out: push acc
          push psw
   clr  c
          mov  a,r6
          rrc  a
          mov  r6,a
          mov  a,r7
          rrc  a
          mov  r7,a
   out_a: mov  OCRAH,r6               ;PWM更新
          mov  OCRAL,r7
          mov  a,r7
          add  a,#25
          mov  OCRBL,a
          mov  a,r6
          addc a,#0
          mov  OCRBH,a
          orl  TCR21,#080h            ;PWM更新
   out_b: pop  psw
   pop  acc
          ret
;//**************************************************************************************************************
;//功    能: 整形乘法  long int PID_MUL(int a,int b)    用时13.5uS/932-12MHz
;//设 计 者: 牟联树
;//日    期: 2003.12.28
;//版 本 号: 1.0
;//申    明:
;//**************************************************************************************************************
  PUBLIC _PID_MUL
  RSEG ?PR?PID_MUL?PIDWork
_PID_MUL:
PID_MUL: push acc
         push psw
         clr  f0                        ;符号判断
         mov  a,r4
         jb   acc.7,PID_Ma
         sjmp PID_Md
PID_Ma: setb f0
         mov  a,r5
         cpl  a
  add  a,#1
         mov  r5,a
         mov  a,r4
         cpl  a
  addc a,#0
         mov  r4,a        
PID_Md:; mov  a,r6
        ; mov  c,acc.7
         ;jnb  f0,PID_Mf
        ; cpl  c
PID_Mf:; mov  f0,c
        ; jb   acc.7,PID_Mb
        ; sjmp PID_Mc      
PID_Mb:; clr  c
        ; mov  a,r7
        ; subb a,#1
        ; cpl  a
        ; mov  r7,a
        ; mov  a,r6
        ; subb a,#0
        ; cpl  a
        ; mov  r6,a

PID_Mc: mov  a,r5
         mov  b,r7
         mul  ab
         xch  a,r7
  mov  r3,b
  mov  b,r4
  mul  ab
  add  a,r3
         mov  r3,a
         mov  a,b
  addc a,#0
  xch  a,r5
  mov  b,r6
  mul  ab
  addc a,r3
  xch  a,r6
  xch  a,r5
  addc a,b
  xch  a,r5
  mov  b,r4
  mul  ab
  addc a,r5
  mov  r5,a
  mov  a,b
  addc a,#0
  mov  r4,a
         jb   f0,PID_Me
         pop  psw
  pop  acc  
  ret
PID_Me: mov  a,r7
         cpl  a
         add  a,#1
         mov  r7,a
         mov  a,r6
         cpl  a
         addc a,#0
         mov  r6,a
         mov  a,r5
         cpl  a
         addc a,#0
         mov  r5,a
         mov  a,r4
         cpl  a
         addc a,#0
         mov  r4,a
  pop  psw
  pop  acc
         ret
         END  

阅读(9597) | 评论(2)


版权声明：编程爱好者网站为此博客服务提供商，如本文牵涉到版权问题，编程爱好者网站不承担相关责任，如有版权问题请直接与本文作者联系解决。谢谢！

评论

loading...
您需要登录后才能评论，请 登录 或者 注册